Лирика, как и эпос, зародилась в Древней Греции, причем лишь немногим позже эпоса (первые известные нам поэты — Алфей, Сапфо и Анакреонт). Первоначально она была неотделима от музыки и поэтому обязательно имела определенную мелодику (ритм, рифму). Само слово произошло от названия музыкального инструмента, которым мастерски владел прекрасный бог Аполлон, — лиры.